Что такое anti-sway и зачем он нужен на STS-кране?

Anti-sway — система противораскачивания контейнера на тросах. При быстром перемещении тележки контейнер начинает качаться как маятник (период 3-8 секунд). Оператор вынужден ждать затухания качки перед опусканием. Автоматика измеряет угол раскачки и подаёт корректирующие импульсы в привод тележки, гася качку за один период. Цикл сокращается на 15-25%, производительность крана растёт пропорционально.

Что такое TOS и как связана с автоматикой кранов?

TOS (Terminal Operating System) — верхний софт терминала, планирующий расстановку контейнеров и работу всей техники. Выдаёт заданиям кранам, тягачам, ричстакерам. Кран-ПЛК принимает задание из TOS, выполняет цикл, рапортует о выполнении. Популярные TOS: Navis N4 (мировой лидер), Tideworks, CyberLogitec. В РФ некоторые терминалы используют собственные разработки «1С Логистика» и аналоги.

Автоматика портового крана STS/RTG

Синонимы: STS-кран, RTG, RMG, портейнер, контейнерный кран

Автоматика портовых контейнерных кранов STS (Ship-to-Shore, причальных) и RTG/RMG (козловых на терминале) — АСУ приводами подъёма, передвижения и спредера, системы противораскачивания груза, автоматического позиционирования и дистанционного управления из операторского центра.

Контейнерные порты и терминалы оснащены двумя типами основных кранов: STS (причальные для выгрузки судов) и RTG/RMG (козловые для штабелирования контейнеров на площадке). Автоматика обоих типов — критический элемент производительности терминала.

STS-кран (Ship-to-Shore)

Причальный портейнер высотой 70-100 м, пролётом 50-70 м, грузоподъёмностью 50-85 тонн. Производительность — 25-45 контейнеров в час на один кран.

Приводы

Главный подъём — асинхронные двигатели 500-1000 кВт с частотными преобразователями ABB ACS880 или Siemens Sinamics S120
Передвижение тележки — 200-400 кВт
Передвижение крана по рельсам — 100-200 кВт
Спредер (телескопический захват 20'/40'/45') — гидравлика с электроклапанами

Системы автоматики

Anti-sway — противораскачивание груза (измерение угла раскачки лазерами или инклинометрами, компенсация в приводах) снижает цикл на 15-25%
Auto-landing — автоматический доворот и опускание спредера на контейнер (видеонаблюдение, лазерные сканеры LiDAR)
Trim/List/Skew — автоматическая коррекция положения спредера под крен судна
Remote-control cabin — удалённая кабина на земле, оператор управляет 2-3 кранами с мониторов

RTG/RMG (козловые краны на терминале)

RTG — на пневматических шасси (автономный), RMG — на рельсах (электрический). Пролёт 20-30 м, высота штабеля 4-6 контейнеров.

Специфичные системы

Auto-steering — автоматическое удержание крана по направляющим на терминале (DGPS или индуктивные датчики под покрытием)
Auto-stacking — автоматическое позиционирование и укладка на штабель (без оператора)
Positioning system — координатная сетка терминала с точностью ±5 см

Производители кранов и автоматики

ZPMC (Китай) — доминирует на мировом рынке
Konecranes (Финляндия) — автоматизация, remote operation
Liebherr — европейский премиум
Kalmar (Cargotec) — RTG/RMG с автоматизацией